为降低六足机器人稳定行走能耗,提出了一种六足机器人半被动行走步态控制方法.首先,通过分析半被动行走步态的混合动力学模型,并考虑不平整地形下六足机器人多条摆动腿落地差异,提出具有摆动腿提前触地调整策略的六足机器人半被动行走控制方法.其次,基于胞映射原理分析步态稳定性并寻找初始值吸引域作为仿真起始条件.最后,在UG/Simulink联合仿真环境下对机器人低能耗半被动行走能力进行验证.仿真结果显示,六足机器人半被动行走步态的传输能耗远低于主动控制机器人的能耗,且具备台阶等不平整地形适应能力,对六足机器人复杂环境下远距离长时间作业有重要意义.
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