为了精确控制一款新型管道清淤机器人的运动状态,保证该机器人能在管道的恶劣环境中稳定工作,设计了整机的运动控制系统并对轮式行走单元的驱动系统进行模糊PI 算法研究;然后在3 组行走单元的控制系统之间设计了速度补偿器,使它们具有耦合关系,以保证3 组行走单元的同步性.利用Simu-link对以上控制方法进行了模拟仿真和实验.实验结果表明,基于模糊PI算法的控制系统可实现对机器人运行状态的精确控制,令该系统具有良好的可控性和抗干扰性;通过速度补偿器建立3 组行走单元之间的耦合关系,实现了它们的同步协调运转,并增强了该机器人的运动平稳性,能够满足清淤机器人的设计要求.
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