基于机器视觉的水表分拣系统研究

Research on Water Meter Sorting System Based on machine Vision

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中文摘要：针对现阶段水表生产分拣主要依靠人工、自动化程度不高、效率低下等问题,对水表定位、机械手自动抓取等问题进行研究,设计了一套基于机器视觉的水表分拣系统.通过颜色特征粗定位水表区域,基于归一化内积相似性精定位水表,得到水表位姿;构建Eye-to-Hand手眼标定模型并求解,将水表位姿转换到机械手坐标系,实现机械手对水表的精确抓取.研究结果表明:该系统的定位误差在1.5 mm以内,机械手能准确抓取水表,极大地提高水表上下料效率,基本避免了人工失误.

作者：

严冰、唐旭晟、朱博文

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作者单位：

福州大学机械工程及自动化学院福建福州350116

关键词：

水表定位手眼标定机器视觉工业机械手

出版年：

2023

DOI：

10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2023.01.046

机械制造与自动化