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基于Cosserat模型和位置动力学的柔性线缆实时仿真

Realtime Simulation of Flexible Cable Based on Cosserat Model and Position Based Dynamics

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为提高基于 Cosserat 弹性杆模型的柔性线缆仿真精度和实时性要求,提出一种将Cosserat弹性杆模型和位置动力学结合的方法,采用Cosserat弹性杆模型描述线缆的形变特性,在经典PBD框架下加入线缆离散单元方向变量,将线缆离散Cosserat模型的拉伸-剪切和弯曲-扭转应变约束作为约束函数扩展到PBD框架中,以此来进行约束投影,实现线缆空间位姿的实时求解,并通过实例验证了该方法的可行性.

陈文强、张丹、朱锡生、左敦稳

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南京航空航天大学 机电学院,江苏 南京 210016

柔性线缆 物性仿真 Cosserat弹性杆 PBD

国家自然科学基金

51705246

2023

10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2023.03.019

机械制造与自动化
南京机械工程学会 南京机电产业（集团）有限公司

机械制造与自动化

CSTPCD
影响因子：0.29
ISSN：1671-5276
年,卷(期)：2023.52(3)
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