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一种基于模糊决策的绳驱并联机构逆运动学算法

An Inverse Kinematics Algorithm of Cable-driven Parallel Mechanism Based on Fuzzy Decision

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由于绳索数目大于运动自由度,具有冗余驱动的特点,且绳索长度求解关节角度的逆运动学过程具有高度非线性特点,难以求得解析解,同时存在测量干扰时数值计算结果误差较大.为解决该问题,设计 2 自由度绳驱并联平台样机,建立机构的运动学模型,基于模糊决策设计一种抗干扰的绳驱并联机构逆运动学算法.该逆运动学算法将驱动空间和关节空间进行模糊化,由绳索长度计算关节角度,从而抑制了过约束计算对测量噪声的敏感性.利用数值仿真技术对该算法和传统牛顿迭代算法进行对比,结果表明:该逆运动学算法具有较高的计算准确性和稳定性,可以用于绳驱并联机构的运动控制,具有实际应用价值.

崔静、陈曦、葛磊、陈世伟、马小杰

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上海飞机制造有限公司,上海 201324

哈尔滨工业大学,黑龙江 哈尔滨 150001

上海航天电子技术研究所,上海 201109

绳驱并联机构 逆运动学算法 模糊决策 过约束计算 牛顿迭代

2023

10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2023.03.034

机械制造与自动化
南京机械工程学会 南京机电产业（集团）有限公司

机械制造与自动化

CSTPCD
影响因子：0.29
ISSN：1671-5276
年,卷(期)：2023.52(3)
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