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基于改进牛顿迭代法的混联机构正解分析

Forward Kinematics Analysis of Hybrid Mechanism Based on Improved Newton Iteration Method

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为解决XY-3-RPS混联机构运动学正解求解困难、求解效率低等问题,提出一种利用RBF神经网络改进牛顿迭代的算法.运用闭环矢量法建立混联机构的正向运动学方程.在混联机构的运动学逆解中选取适量的训练样本,通过RBF神经网络进行训练,将训练后的样本估计值作为迭代初值,进行运动学正解的迭代.与牛顿迭代算法的结果相对比,该算法具有更高的精度和更快的迭代速度.

hybrid mechanismforward kinematicsRBF neural networkNewton iteration method

宋孝宗、王笑荣、付海涛、赵慧龙

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兰州理工大学 机电工程学院,甘肃 兰州 730050

混联机构 正向运动学 RBF神经网络 牛顿迭代法

国家自然科学基金

51565031

2023

10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2023.04.004

机械制造与自动化
南京机械工程学会 南京机电产业（集团）有限公司

机械制造与自动化

CSTPCD
影响因子：0.29
ISSN：1671-5276
年,卷(期)：2023.52(4)
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