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一种基于点线融合的室内视觉惯性SLAM方法

An Indoor Visual Inertial SLAM Method Based on Point-line Fusion

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以实现室内移动机器人高精度、高鲁棒性的定位与建图为目标,针对单目视觉SLAM方法在室内弱纹理环境下由于特征点稀疏、相机移动过快所导致的定位精度下降甚至跟踪失败问题,提出一种结合点线特征的视觉惯性融合SLAM方法.利用改进的LSD算法提取线特征以提升数据关联的准确性,通过最小化点线及IMU等残差构成的目标函数得到准确的位姿估计.根据对比多组公开数据集及实际室内环境中的实验结果表明:该方法提高了室内定位精度,具备较好的鲁棒性.

simultaneous localization and mappingvisual inertial fusionstate estimationpoint-line features

张善福、胡步发

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福州大学 机械工程及自动化学院,福建 福州 305116

同步定位与建图 视觉惯性融合 状态估计 点线特征

2023

10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2023.04.050

机械制造与自动化
南京机械工程学会 南京机电产业（集团）有限公司

机械制造与自动化

CSTPCD
影响因子：0.29
ISSN：1671-5276
年,卷(期)：2023.52(4)
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