基于视/力多源信息融合的机器人精密装配研究

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中文摘要：以实现机器人智能精密装配为目标,搭建一套基于视/力多源信息融合的机器人精密装配系统.基于YOLOv5深度学习框架目标检测算法实现对目标物的识别检测,通过HSV+Canny分割算法实现对目标物的精确定位,结合力反馈导纳控制模型以及基于等距螺旋线的搜索策略,实现多种典型场景下的精密装配任务.

外文关键词：

intelligent precision assemblyvision/force multi-source information fusiondeep learning frameworkadmittance control

作者：

崔坤坤、段晋军、姜锦程、孙伟栋、郭安、王国栋、俞宙航

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作者单位：

南京航空航天大学机电学院,江苏南京 210016

关键词：

智能精密装配视/力多源信息融合深度学习框架导纳控制

基金：

国家青年科学基金之江实验室开放课题资助项目

项目编号：

52205017K2022NBOAB08

出版年：

2023

DOI：

机械制造与自动化

南京机械工程学会南京机电产业（集团）有限公司

CSTPCD

影响因子：0.29

ISSN：1671-5276

年,卷(期)：2023.52(5)