工业机器人复杂B样条曲线轨迹控制精度补偿

Precision Compensation of Complex B-spline Curve Trajectory Control for Industrial Robots

扫码查看

原文链接

万方数据
维普

中文摘要：工业机器人末端抓取操作器面对具有几何不变性特性的B样条曲线轨迹时,控制精度较差,为此提出一种工业机器人复杂B样条曲线轨迹控制精度补偿方法.根据工业机器人关节转角和偏距等建立运动学模型,分析导致复杂B样条曲线轨迹误差的主要因素,采用笛卡儿坐标系和线性弹簧模型描述几何参数和柔性误差.以工业机器人实际轨迹作为输入,高斯函数作为径向基函数,构建径向基神经网络模型,选择合理的基函数中心,通过学习得到工业机器人复杂B样条曲线轨迹控制精度补偿结果.实验结果表明:所提方法的机器人实际轨迹与期望轨迹重合度较高,最高轨迹控制误差仅为0.76 mm,执行时间最高仅为1.9 s,有效补偿了控制精度.

外文关键词：

radial basis function neural networkindustrial robotmotion trajectoryaccuracy compensationGaussian functionB-spline curve

作者：

颜双权、胥建成

展开 >

作者单位：

辽宁理工学院智能工程学院,辽宁锦州 121010

关键词：

径向基神经网络工业机器人运动轨迹精度补偿高斯函数 B样条曲线

出版年：

2023

DOI：

10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2023.05.008

机械制造与自动化

南京机械工程学会南京机电产业（集团）有限公司

机械制造与自动化

CSTPCD

影响因子：0.29

ISSN：1671-5276

年,卷(期)：2023.52(5)

参考文献量11