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基于HJB方程稳定流形方法的两轮自平衡车最优控制

Optimal Control for Two-wheeled Self-balanced Vehicles Based on Stable Manifold of HJB Equation

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基于HJB方程的稳定流形结构,借助深度神经网络的学习能力得到反馈式最优控制器,实现对两轮自平衡车欠驱动系统的稳定平衡控制.通过数值仿真结果验证该最优控制器的控制效果,尤其在系统参数不确定及存在外部扰动的情况下表现出了良好的鲁棒性.该方法避免了传统数值求解HJB方程方法中遇到的"维数诅咒"问题,为非线性系统最优控制的实现提供了一种可行的方法.

HJB equationstable manifolddeep learningoptimal controltwo-wheeled self-balanced vehicles

岳玉环

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嘉兴职业技术学院,浙江嘉兴 314036

HJB方程 稳定流形 深度学习 最优控制 两轮自平衡车

嘉兴职业技术学院校级课题

22407030100

2023

10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2023.05.041

机械制造与自动化
南京机械工程学会 南京机电产业（集团）有限公司

机械制造与自动化

CSTPCD
影响因子：0.29
ISSN：1671-5276
年,卷(期)：2023.52(5)
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