变构型三栖机器人的控制与仿真模型研究
Research on Control and Simulation Model of Variable-configuration Three-perch Robot
张立超 1姬书得 1胡为 2任赵旭 3龚鹏 4王留芳3
作者信息
- 1. 沈阳航空航天大学 航空宇航学院,辽宁 沈阳 110136
- 2. 沈阳航空航天大学 自动化学院,辽宁 沈阳 110136
- 3. 沈阳黑晶石智控科技有限公司,辽宁 沈阳 110136
- 4. 沈阳航空航天大学 机电工程学院,辽宁 沈阳 110136
- 折叠
摘要
为了丰富三栖机器人的系统解决方案,基于现有的三栖设计方案优缺点和特性提出新型变构型三栖机器人方案,针对空中、地面和水面 3 种不同的运动环境,研究对应的动力学模型和控制模型,并对模型进行仿真实验.结果表明:该控制模型可以对三栖机器人进行多模式下的姿态控制、位置控制以及路径跟随控制等,对未来三栖机器人的设计应用具有一定的指导意义.
Abstract
In order to enrich the system solution of three-perch robot,a new variational three-perch robot scheme was proposed based on the advantages and disadvantages and characteristics of the existing three-perch design scheme.The corresponding dynamic model and control model were studied in three different motion environments of air,ground and water,and the simulation experiments were carried out on the models.The results show that the control model can control the attitude,position and path following of the three-perch robot in the multi-mode,which has certain guiding significance for the design and application of the three-perch robot in the future.
关键词
三栖机器人/运动控制/结构设计/控制仿真Key words
three-perch robot/motor control/structure design/control simulation引用本文复制引用
基金项目
军委科技委重点探索项目(JH2021002N)
出版年
2024
国家科技期刊平台
NSTL
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