基于模糊滑模控制器的机械臂自适应控制研究

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中文摘要：为提高机械臂自适应控制精度,研究了基于模糊滑模控制器的机械臂自适应控制方法.通过设计干扰观测器,可以估计机械臂动力学模型内的外界干扰值;依据外界干扰值,对机械臂进行前馈补偿控制;以前馈补偿控制力矩为基础,设计模糊滑模控制器,完成机械臂自适应控制.实验结果表明,该方法可有效自适应控制机械臂,令机械臂各关节运行轨迹精准跟踪指定轨迹,且控制后的运行轨迹平滑,无抖动现象,即该方法可提升机械臂自适应控制精度与抗干扰性.

作者：

马军

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作者单位：

兰州职业技术学院机电工程学院,甘肃兰州 730070

关键词：

模糊滑模控制器机械臂自适应控制动力学模型干扰观测器

出版年：

2024

兰州职业技术学院学报

兰州教育学院兰州职业技术学院

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影响因子：0.337

ISSN：2096-9503

年,卷(期)：2024.40(1)

参考文献量6