针对摩托车制动时车轮抱死引起的侧翻、侧滑问题,提出一种基于鲸鱼优化算法的摩托车防抱死制动PID控制方法.首先对摩托车单轮模型进行了动力学分析,分析了滑移模型、轮胎—路面模型和液压制动模型,以及用于ABS控制的PID控制器模型的数学公式.然后,针对PID控制参数难以整定的问题,引入了鲸鱼优化算法对PID参数进行优化整定.最后,以某国产摩托车为例,搭建整车动力学模型及联合仿真模型,将优化PID控制与无ABS和未优化PID控制进行了对比分析.结果表明,优化PID控制在摩托车制动过程中具有良好的控制效果,能防止车轮抱死,提高了制动的安全性.
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