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水面清漂机器人控制方法研究

Research on control method of Water Surface Cleaning Floating Robot

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以水面清漂机器人为研究对象,利用Simulink工具建立双体船船体运动学模型.模型根据船体路线与目标路线距离误差得到修正指令,将其转换成模拟信号反馈给电机驱动系统.利用改进后的PID算法对机器人两侧明轮转速进行调节控制,调节机器人的速度和位置参数,实现机器人的自主水面导航.在平静水面情况下,进行了机器人点对点的运动测试.实验结果表明,机器人可以准确地到达设定位置目标.

王振宁、黄志开、谢明祥、熊乐

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南昌工程学院机械与电气工程学院,江西南昌330099

水面清漂机器人 运动学模型 PID算法 差动驱动

江西省教育厅科学技术研究项目

GJJ151134

2020

南昌工程学院学报
南昌工程学院

南昌工程学院学报

影响因子：0.272
ISSN：1006-4869
年,卷(期)：2020.39(3)
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