摘要
[目的]满足Z字形宽窄行的特殊农艺要求,探索水稻机械化移栽方法,提高秧苗的光照率、增加秧田的通风率,提高水稻的产量与质量.[方法]文章提出了一种精确七位姿双行星架轮系式水稻钵苗移栽机构的设计方法,通过建立精确七位姿的平面3R机构运动综合模型求解复演运动轨迹,利用插点优化法对非圆齿轮节曲线度进行优化,采用多因素控制法分析空间交错角对其空间轨迹姿态的影响.根据优化得到的参数,开展结构设计、模拟仿真和样机试验.[结果]1)虚拟样机的移栽轨迹呈现出"8"字形的空间轨迹,并且夹苗角度与植苗角度均符合要求.2)加工出物理样机开展轨迹姿态验证试验,实验证明机构实际运动轨迹姿态与仿真、理论结果基本一致.[结论]综合上述结果,可以确定仿真出来的空间轨迹与理论形成的空间轨迹的形状与姿态相吻合,机构实际的运动轨迹姿态与仿真、理论结果基本一致,验证了理论方案与模型结构设计的可行性.
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