基于ESP32的仿生四足机械狮子十二自由度结构设计

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中文摘要：仿生机器人是近年来研究的热门课题,机器人的应用场景越来越多,应用价值也越来越大.但市场上大多数仿生四足机器人灵活度较低.基于此,设计并实现了基于ESP32的十二自由度的仿生四足机械狮子.该机械狮子软件设计采用了Arduino作为PC端的开发平台,同时支持MicroPython和Mixly程序开发,通过3D打印技术制作身体框架,利用多个舵机相连实现十二自由度设计;该机械狮子以ESP32模块为主控模块,与ESP32CAM、SU-03T等模块相结合,实现了模仿狮子的行走、坐下、起卧、跳舞等动作.仿真结果表明,该机械狮子具有灵活简便的结构设计,具有智能化语音、视觉控制、功耗低、负载大等优势,解决了四足机器人灵活度低、成本高等问题.

作者：

郭长昊、袁成凯、张凤羽、李明远、陆庆智、穆德敏

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作者单位：

沈阳工学院,辽宁沈阳 113122

关键词：

ESP32 仿生四足机械狮子十二自由度 MG90S舵机 3D打印

出版年：

2025

DOI：

10.3969/j.issn.1672-3872.2025.01.041

南方农机

江西省农业机械研究所江西省农业机械化技术推广站江西省农业机械学会

南方农机

影响因子：0.135

ISSN：1672-3872

年,卷(期)：2025.56(1)