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一种串并混联机械手的运动学分析

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一种7-DOF串并混联工业机械手由大臂、中臂、小臂和末端执行器依次串联而成,其中大臂为两自由度并联机构,中臂为单自由度平动机构,小臂为四自由度串并混联机构.该文介绍了该串并混联机械手的构型,对机构进行了运动学分析,求解了机械手的位置正反解.该结构的机械手具有工作空间大、末端灵活性好等特点,在现代工业及农业生产中有很好的应用前景.
Forward Position Analysis of a Series-Parallel Structured Manipulator

manipulatorseries-parallel structuredforward solutionkinematics

赵普、何阳、汪序凯、吉起旺、王润芝、赵裕明、冯海兵、李守军

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宿迁学院机电工程学院,江苏宿迁 223800

机械手 串并混联机构 位置正解 运动学

宿迁市科技计划

Z2022097

2023

10.14031/j.cnki.njwx.2023.11.008

农机使用与维修
农业部农机维修研究所

农机使用与维修

影响因子：0.105
ISSN：1002-2538
年,卷(期)：2023.(11)
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