内燃机与配件2020，Issue(5) ：203-206.

巡逻机器人机械臂运动学与工作空间分析

李艳杰 李星晓 眭晋 李晨蕊
内燃机与配件2020，Issue(5) ：203-206.
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巡逻机器人机械臂运动学与工作空间分析

李艳杰 1李星晓 2眭晋 3李晨蕊4
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作者信息

  • 1. 沈阳理工大学机械工程学院,沈阳110159;泰州市翔达消防器材有限公司,泰州225300
  • 2. 沈阳理工大学机械工程学院,沈阳110159
  • 3. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,沈阳110016;中国科学院机器人与智能制造创新研究院,沈阳110169
  • 4. 内蒙古北方重工业集团有限公司南京研究院,南京210018
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摘要

针对巡逻机器人机械臂控制问题,首先建立了该六自由度机械臂的D-H坐标系,求解机械臂正逆运动学,并基于蒙特卡洛法对机械臂的工作空间进行分析,通过MATLAB实现,得到机械臂工作空间的三维点云图,分析得出机械臂的可达工作范围,为今后对巡逻机器人的运动控制与路径规划等研究方向奠定了基础.

关键词

六自由度机械臂/D-H法/运动学/蒙特卡洛法/工作空间

引用本文复制引用

基金项目

国家重点研发计划(2017YFC0806504)

出版年

2020
内燃机与配件
石家庄金刚内燃机零部件集团有限公司

内燃机与配件

影响因子：0.095
ISSN：1674-957X
被引量2
参考文献量4
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