内燃机与配件2020，Issue(5) ：225-227.

工业机械手的时间最优轨迹研究

李雨健 方坤礼 周惠明
内燃机与配件2020，Issue(5) ：225-227.
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工业机械手的时间最优轨迹研究

李雨健 1方坤礼 1周惠明2
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作者信息

  • 1. 衢州职业技术学院机电工程学院,衢州324000
  • 2. 浙江航于电梯有限公司,衢州324000
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摘要

本文以六轴工业机械手为研究对象,深入研究了三次样条函数用于关节空间下点位运动的计算方法,考虑速度约束、加速度约束、冲击约束条件下,应用遗传算法,对已规划轨迹寻求时间最优解,后续在MATLAB Robotics Toolbox中仿真运行,结果表明机器人各关节运动平稳,优化后能使机器人运行效率大大提高从而延长机器人使用寿命.

关键词

六轴工业机械手/遗传算法/时间最优/机器人工具箱

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基金项目

衢州职业技术学院校级项目( QZYY1806)

出版年

2020
内燃机与配件
石家庄金刚内燃机零部件集团有限公司

内燃机与配件

影响因子：0.095
ISSN：1674-957X
参考文献量5
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