内燃机与配件2020，Issue(7) ：262-264.

六轴工业机器人的工作空间分析

李雨健 方坤礼 周惠明
内燃机与配件2020，Issue(7) ：262-264.
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六轴工业机器人的工作空间分析

李雨健 1方坤礼 1周惠明2
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作者信息

  • 1. 衢州职业技术学院机电工程学院,衢州 324000
  • 2. 浙江航于电梯有限公司,衢州 324000
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摘要

本文针对"哨兵"六轴关节型机器人,依据正运动学模型,得出机器人的工作空间的位置向量P,并利用MATLAB中的机器人工具箱进行位置向量P的计算.利用蒙特卡洛法,分析该机器人的工作空间,但该法无法清晰地绘制出机器人工作空间的边界,故又进一步采用极限定步距角法绘制出机器人工作空间的边界,最后将两种方法结合,即可得出包含边界的机器人工作空间,从而用于任务空间的确定.这也有利于后续实现结构上的优化设计,从而进一步扩大机器人工作范围.

关键词

工作空间/机器人工具箱/蒙特卡洛法/极限定步距角法

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基金项目

衢州职业技术学院校级项目(QZYY1806)

出版年

2020
内燃机与配件
石家庄金刚内燃机零部件集团有限公司

内燃机与配件

影响因子：0.095
ISSN：1674-957X
被引量2
参考文献量3
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