内燃机与配件2022，Issue(10) ：10-12.

四自由度机械臂的轨迹仿真研究

Research on Trajectory Simulation of Four Degree of Freedom Manipulator

丁子涵 徐顾自 张虎
内燃机与配件2022，Issue(10) ：10-12.
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四自由度机械臂的轨迹仿真研究

Research on Trajectory Simulation of Four Degree of Freedom Manipulator

丁子涵 1徐顾自 1张虎2
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作者信息

  • 1. 江苏大学无锡机电学院,江苏 无锡 214000;无锡职业技术学院机械技术学院,江苏 无锡 214000
  • 2. 无锡职业技术学院机械技术学院,江苏 无锡 214000
  • 折叠

摘要

为了研究四自由度机械臂的仿真轨迹,利用MATLAB建立笛卡尔坐标系,设置了四自由度机械臂的运动轨迹,利用五次差值多项式进行路径规划.将得到的仿真数据导出添加到动力学分析软件ADAMS中进行运动学分析,运动轨迹与设计基本一致,达到了预期效果,并得到每个轴所受力矩变量随着时间的变化规律,实验结果证明机械臂能够根据设定轨迹平稳地进行运动.

关键词

MATLAB/机械臂/运动规划/ADAMS

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基金项目

江苏大学大学生创新创业训练计划(2021102991109X)

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出版年

2022
内燃机与配件
石家庄金刚内燃机零部件集团有限公司

内燃机与配件

影响因子：0.095
ISSN：1674-957X
被引量4
参考文献量5
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