摘要
针对工业机器人减速比不准导致定位精度较差,通过圆拟合的方法推导出减速比测量原理,借助高精密激光跟踪仪、工业机器人等相关实验设备,建立减速比标定实验平台,拟合出实际减速比,建立实际减速比和理论值的线性关系.通过选取20组目标位姿,开展减速比标定验证实验,实验结果表明,减速比标定后,工业机器人的定位精度得到显著提高,位置精度最大提高了84％,平均定位精度能够达到0.58mm,同时验证了测量原理的有效性,对于企业应用有着非常重要的意义,为后续工业机器人参数标定研究以及实时补偿工作奠定了基础.
基金项目
安徽省教育厅关于高校科学研究项目(2021)(KJ2021A1444)
安徽省高等学校优秀青年人才支持计划(2020)(gxyq2020108)
安徽职业技术学院校级科技工程项目(2020)(azy2020kj07)
高等学校省级质量工程项目(2021)(2021gkszgg037)
维普
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