内燃机与配件2022，Issue(22) ：96-98.

采样机器人路径规划研究

Sampling Robot Path Planning Research

陈思成 纪玉杰 路达
内燃机与配件2022，Issue(22) ：96-98.
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采样机器人路径规划研究

Sampling Robot Path Planning Research

陈思成 1纪玉杰 1路达2
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作者信息

  • 1. 沈阳理工大学,辽宁沈阳 110159
  • 2. 中国科学院沈阳自动化研究所,辽宁沈阳 110016
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摘要

为实现在人难以适应的环境中进行资源勘探和采样任务,对采样机器人车体进行全局路径规划与局部路径规划,对由人驾驶汽车的采样方式进行辅助与补充.采用A*算法和Dijkstra算法分别进行全局路径规划,并用前向实验的方法对规划出的路径进行优化,弥补了基于栅格的路径规划过程的缺陷;采用基于车体转向速度随状态机改变的避障路径规划方法进行局部路径规划.实验结果表明,全局路径规划算法计算得到的路径经过优化后长度更短,局部路径规划方法能够适应实际避障工况.

关键词

采样机器人/路径规划/前向实验法/车体避障

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出版年

2022
内燃机与配件
石家庄金刚内燃机零部件集团有限公司

内燃机与配件

影响因子：0.095
ISSN：1674-957X
参考文献量1
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