摘要
研究了一种基于旋转激光台扫描识别圆柱标志物的小区域定位系统,并在此基础上给出理想路径的跟随控制策略,解决了在拒止环境下因定位精度低而无法满足路径跟随控制要求的问题.由旋转激光台扫描得到圆柱形标志物横截面部分轮廓的点云图,对其采用RANSAC圆弧识别算法以定位轮廓中心,通过串口将坐标数据发送至STM32单片机,再结合角度传感器测得的车头偏航角,经过直角坐标变换,得到以标志物圆心为原点的静止坐标系下的车辆位置.而后基于定位结果给出行驶路线,利用距离偏差和角度偏差对车辆转向机进行PD控制,以沿路径行驶.基于平台模型实验结果表明:本工作提出的8种车头方向情况中,定位的最大横向偏差为+4 cm,最大纵向偏差为-4 cm,达到较高的精度;RANSAC圆弧识别算法对标志物距离较远或激光雷达精度不高的场景有较好的适应性.
NETL
NSTL
维普
万方数据