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上肢康复机器人的运动学分析及轨迹规划

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为辅助偏瘫患者进行康复训练,设计了一款上肢康复机器人.首先利用D-H参数建立上肢多关节串联机器人运动学模型,并求解其正逆运动学,然后运用MATLAB上肢外骨骼康复机器人工具箱对该机器人进行建模,并将其导入ADAMS中进行运动学仿真并规划末端运动轨迹,以此得到上肢康复机器人的各关节角速度等数据.仿真结果表明:所设计的上肢康复机器人能够满足人体运动训练需求,且具有良好的应用价值,为优化完善机器人打下了基础,也为解决此类问题提供一种技术验证手段.
Kinematics analysis and trajectory planning of upper limb rehabilitation robot

刘宁、李楠舟、周亮

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长春职业技术学院 机电学院,长春 130022

一汽奔腾轿车有限公司 奔腾开发院,长春 130000

上肢康复机器人 MATLAB机器人工具箱 运动学 ADAMS分析

长春职业技术学院应用技术研究项目

YY-2019B18

2020

青岛理工大学学报
青岛理工大学

青岛理工大学学报

影响因子：0.514
ISSN：1673－4602
年,卷(期)：2020.41(6)
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