人脸追踪机械臂的运动学研究

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中文摘要：自主设计了相邻三轴轴线平行的人脸追踪机械臂,提出了适用该机械结构的运动学逆解算法.用蒙特卡洛法分析协作机械臂的工作空间,结合多组机器人位姿参数并运用Matlab机器人工具箱进行了仿真模拟,统计了逆解算法的计算精度,验证了机械臂运动学正逆解的正确性.根据机械臂物理结构和实际需求定义约束条件,从多重逆解中选出一组作为最优解,并为后续机械臂轨迹规划打下基础.

外文标题：Kinematics Study of Face Tracking Manipulator

作者：

崔晨、李丽宏

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作者单位：

太原理工大学电气与动力工程学院,太原030600

关键词：

人脸追踪机械臂运动学逆解算法蒙特卡洛法最优解

基金：

山西省自然科学基金

项目编号：

201701D1108

出版年：

2019

兵器装备工程学报

重庆市（四川省）兵工学会重庆理工大学

兵器装备工程学报

CSTPCD北大核心

影响因子：0.478

ISSN：2096-2304

年,卷(期)：2019.40(10)

被引量1
参考文献量6