时代汽车2022，Issue(9) ：159-162.

3D视觉表面匹配技术在曲轴毛坯无序抓取中的应用

The application of 3D visual program matching for the object's surface in the loading system for the free-form crankshaft

陆贤辉 申红森
时代汽车2022，Issue(9) ：159-162.
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3D视觉表面匹配技术在曲轴毛坯无序抓取中的应用

The application of 3D visual program matching for the object's surface in the loading system for the free-form crankshaft

陆贤辉 1申红森1
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作者信息

  • 1. 上汽通用五菱汽车股份有限公司发动机工厂 广西柳州市 545007
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摘要

本文主要研究对无序排列曲轴毛坯的自动抓取,通过3D视觉技术实现空间位置搜索,并转换为机器人抓取坐标,在实际运行过程中,为解决3D算法在速度、可靠性、稳定性等方面的不足,视觉识别成功率低,机器人抓取发生碰撞的问题,利用全局模型局部匹配的算法优化基于PPF特征的投票原理,最终实现高效稳定的3D物体匹配识别,并实现了无序排列曲轴毛坯稳定、可靠、快速的抓取,满足了现实生产过程的需求.

关键词

3D视觉/无序抓取/Point/Pair/Feature/(PPF)/投票原理

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出版年

2022
时代汽车
时代汽车

时代汽车

影响因子：0.014
ISSN：1672-9668
参考文献量1
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