时代汽车2022，Issue(22) ：114-116.

无人车轨迹跟踪控制研究

Research on trajectory tracking control of intelligent vehicle

刘丽霞 刘玮 夏志鹏 郑国宇
时代汽车2022，Issue(22) ：114-116.
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无人车轨迹跟踪控制研究

Research on trajectory tracking control of intelligent vehicle

刘丽霞 1刘玮 1夏志鹏 1郑国宇1
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作者信息

  • 1. 盐城工学院汽车工程学院 江苏省盐城市 224051
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摘要

针对智慧工厂环境下无人车轨迹跟踪控制精度低的问题,本文建立了一种四轮转向无人车的动力学和运动学模型,采用Lyapunov直接法设计了自适应全局渐进跟踪控制器,并对轨迹跟踪控制进行了仿真,根据仿真结果得出所设计控制器在转向工况下轨迹跟踪控制精度更高,验证了自适应全局渐进跟踪控制器的真实性和有效性.研究为实现无人驾驶智能化、精确化转向技术提供了理论和实验依据.

关键词

轨迹跟踪/四轮转向/无人车/自适应

引用本文复制引用

基金项目

2021年江苏省大学生创新创业训练计划(202110305066Y)

出版年

2022
时代汽车
时代汽车

时代汽车

影响因子：0.014
ISSN：1672-9668
参考文献量6
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