摘要
为解决井下受限空间内煤炭运输问题,首先通过激光雷达对井下巷道进行定位,构建地图,从而实现路径规划,接着通过MPC(Model Predictive Control)算法进行轨迹跟踪;为保证安全,然后将速度检测,超声波检测等功能集成在无人车上;为了检验实际性能,通过搭建车模进行模拟;运用CarSim(Mechanical Simulation Corporation)对车辆进行优化系统大量参数;最后运用MATLAB实现MPC算法的功能模拟,证明了所设计无人车的可行性,并在仿真平台上进行轨迹仿真,验证了所设计无人车的适用性、稳定性.
NETL
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维普
万方数据