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井下受限空间内无人车设计

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为解决井下受限空间内煤炭运输问题,首先通过激光雷达对井下巷道进行定位,构建地图,从而实现路径规划,接着通过MPC(Model Predictive Control)算法进行轨迹跟踪;为保证安全,然后将速度检测,超声波检测等功能集成在无人车上;为了检验实际性能,通过搭建车模进行模拟;运用CarSim(Mechanical Simulation Corporation)对车辆进行优化系统大量参数;最后运用MATLAB实现MPC算法的功能模拟,证明了所设计无人车的可行性,并在仿真平台上进行轨迹仿真,验证了所设计无人车的适用性、稳定性.
Unmanned Vehicle Design in Restricted Underground Space

张家栋、于宝涵、蔡子豪、徐国瑞、高程

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中国矿业大学徐海学院 江苏省徐州市 221008

井下无人驾驶 无轨胶轮车 激光雷达检测 模型预测控制

江苏省创新创业项目

202113579009Y

2023

时代汽车
时代汽车

时代汽车

影响因子：0.014
ISSN：1672-9668
年,卷(期)：2023.(1)
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