摘要
机器人末端工具快换装置ATC(Automatic Tool Changer)是指工业机器人末端工具自动快速交换装置.通过使机器人自动更换不同的末端执行器或外围设备,使机器人的应用更具柔性.这些末端执行器和外围设备包含点焊焊枪、抓手、气动和电动马达等.工具快换装置包括一个机器人侧(R侧)用来安装在机器人手臂上,另外一个工具侧(T侧)用来安装在末端执行器上.工具快换装置能够让不同的介质例如气体、电信号、光信号、液体等从机器人手臂连通到末端执行器.在汽车行业柔性焊接生产线中的机器人焊接设备使用的ATC就是指自动更换焊枪的装置,行业通常也称之为"换枪盘"[1].在柔性制造设备设计阶段,事前熟悉并明确把握相关ATC选型要点,可方便设计人员对常用品牌ATC选型,避免出现选型错误,减少3D设计失误,节省设计成本,降低设计失败风险,提高柔性制造系统中工业机器人ATC设计选型工作效率和质量.
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