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基于模糊纯追踪模型的最优预瞄研究

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预瞄距离对于纯追踪模型的影响至关重要,面对线性预瞄距离和非线性预瞄距离两种常见的预瞄距离选择,本文通过将车辆速度、道路曲率、横向偏差、航向偏差作为模糊控制器的输入,得到预瞄距离系数K,代入两种预瞄距离函数,探究在纯追踪模型的追踪效果.通过模拟两种预瞄距离在直线路段、曲线路段的追踪效果,得到非线性预瞄在两种路段追踪效果更加优越,符合人类驾驶员的驾驶行为.
Optimal Presighting Research Based on Fuzzy Pure Pursuit Model

fuzzy pure pursuitlinear pre-sightingnonlinear pre-sightinghorizontal control

杨旭升

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上汽通用五菱汽车股份有限公司 广西柳州市 545007

模糊纯追踪 线性预瞄 非线性预瞄 横向控制

2023

时代汽车
时代汽车

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影响因子：0.014
ISSN：1672-9668
年,卷(期)：2023.(17)
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