时代汽车2023，Issue(17) ：13-15.

基于模糊纯追踪模型的最优预瞄研究

Optimal Presighting Research Based on Fuzzy Pure Pursuit Model

杨旭升
时代汽车2023，Issue(17) ：13-15.
✕
  • NETL
  • NSTL
  • 维普
  • 万方数据

基于模糊纯追踪模型的最优预瞄研究

Optimal Presighting Research Based on Fuzzy Pure Pursuit Model

杨旭升1
扫码查看

作者信息

  • 1. 上汽通用五菱汽车股份有限公司 广西柳州市 545007
  • 折叠

摘要

预瞄距离对于纯追踪模型的影响至关重要,面对线性预瞄距离和非线性预瞄距离两种常见的预瞄距离选择,本文通过将车辆速度、道路曲率、横向偏差、航向偏差作为模糊控制器的输入,得到预瞄距离系数K,代入两种预瞄距离函数,探究在纯追踪模型的追踪效果.通过模拟两种预瞄距离在直线路段、曲线路段的追踪效果,得到非线性预瞄在两种路段追踪效果更加优越,符合人类驾驶员的驾驶行为.

关键词

模糊纯追踪/线性预瞄/非线性预瞄/横向控制

Key words

fuzzy pure pursuit/linear pre-sighting/nonlinear pre-sighting/horizontal control

引用本文复制引用

出版年

2023
时代汽车
时代汽车

时代汽车

影响因子：0.014
ISSN：1672-9668
参考文献量6
段落导航相关论文