时代汽车2023，Issue(18) ：133-135.

基于三节臂最优路径的智能挖掘机轨迹规划研究

Research on Intelligent Excavator Trajectory Planning Based on the Optimal Path of Three Arms

罗映 张学强 王成涛 勾俊贺 张振
时代汽车2023，Issue(18) ：133-135.
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基于三节臂最优路径的智能挖掘机轨迹规划研究

Research on Intelligent Excavator Trajectory Planning Based on the Optimal Path of Three Arms

罗映 1张学强 2王成涛 2勾俊贺 2张振2
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作者信息

  • 1. 山东建筑大学 山东省济南市 250101
  • 2. 山重建机有限公司 山东省临沂市 276024
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摘要

以智能挖掘机三节臂的快速、安全运动规划为研究目的,建立了挖掘机三维几何模型,并在机器人操作系统(ROS)平台中进行运动配置,建立运动规划分析模型.模拟对比分析了快速扩展随机树算法(RRT)和双向扩展平衡的结构型双树算法(RRT-connect)的路径搜索能力,并量化了具体参数指标.进一步分别采用RRT和RRT-connect算法完成具体复杂约束环境下挖掘机臂的运动规划,结果表明,RRT-connect算法,搜索能力强,更适用于复杂环境下挖掘机臂的运动规划计算求解.

关键词

机器人操作系统/机械臂/运动规划

Key words

Robot operating system(ROS)/Mechanical arm/Motion planning

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出版年

2023
时代汽车
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影响因子：0.014
ISSN：1672-9668
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