基于三节臂最优路径的智能挖掘机轨迹规划研究

Research on Intelligent Excavator Trajectory Planning Based on the Optimal Path of Three Arms

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中文摘要：以智能挖掘机三节臂的快速、安全运动规划为研究目的,建立了挖掘机三维几何模型,并在机器人操作系统(ROS)平台中进行运动配置,建立运动规划分析模型.模拟对比分析了快速扩展随机树算法(RRT)和双向扩展平衡的结构型双树算法(RRT-connect)的路径搜索能力,并量化了具体参数指标.进一步分别采用RRT和RRT-connect算法完成具体复杂约束环境下挖掘机臂的运动规划,结果表明,RRT-connect算法,搜索能力强,更适用于复杂环境下挖掘机臂的运动规划计算求解.

外文关键词：

Robot operating system(ROS)Mechanical armMotion planning

作者：

罗映、张学强、王成涛、勾俊贺、张振

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作者单位：

山东建筑大学山东省济南市 250101

山重建机有限公司山东省临沂市 276024

关键词：

机器人操作系统机械臂运动规划

出版年：

2023

时代汽车

影响因子：0.014

ISSN：1672-9668

年,卷(期)：2023.(18)