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乒乓球机器人视觉系统的实时跟踪

Real-time Tracking of Table Tennis Robot's Vision System

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针对乒乓球机器人视觉系统中的实时跟踪问题,分别在高速和低速2种摄影条件下设计完全不同的算法对乒乓球进行跟踪识别研究.在高速摄影条件下主要利用乒乓球的5大特征信息(圆度、周长、面积、X距和Y距)设置阈值进行识别;在低速摄影条件下将机器学习和图像匹配的方法进行代入,实现对带拖影乒乓球的识别.采用基于注意力的图像分割算法对图片进行预处理,可有效解决因环境干扰等造成的像素失真问题.提出规划感兴趣区(ROI)的算法,利用乒乓球的运动特征提前确定下一帧图像中乒乓球的可能位置,从而降低计算量,缩短计算时间,实现跟踪的实时性.

季云峰、任杰、施之皓

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上海理工大学机器智能研究院,上海200093

上海体育学院中国乒乓球学院,上海200438

乒乓球机器人 视觉系统 实时跟踪 注意力 图像分割 机器学习

上海市浦江人才计划项目上海市人工智能创新发展专项支持项目

2019PJC073

2020

上海体育学院学报
上海体育学院

上海体育学院学报

CSTPCDCSSCICHSSCD北大核心
影响因子：1.679
ISSN：1000-5498
年,卷(期)：2020.44(6)
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