三门峡职业技术学院学报2024，Vol.23Issue(2) ：129-133.

欠驱动机器人系统稳定性与跟踪控制研究

崔宝影 程权成
三门峡职业技术学院学报2024，Vol.23Issue(2) ：129-133.
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欠驱动机器人系统稳定性与跟踪控制研究

崔宝影 1程权成2
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作者信息

  • 1. 辽东学院信息工程学院,辽宁丹东 118001
  • 2. 辽宁机电职业技术学院仪器仪表学院,辽宁丹东 118009
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摘要

欠驱动两自由度机器人Pendubot因其高度非线性和强耦合性,成为欠驱动机器人的研究热点,通常用于研究及验证非线性控制算法.根据Pendubot的机械结构及工作原理建立动力学模型,以该模型作为研究对象设计了PID鲁棒控制器,利用Lyapunov函数证明了系统的稳定性,利用MATLAB/simulink进行仿真,仿真结果表明基于PID控制器设计的Pendubot机器人系统,其驱动关节和欠驱动关节能够很好地跟踪理想位置曲线和理想速度曲线,具有良好的跟踪性能.

关键词

欠驱动机器人/Pendubot系统/PID鲁棒控制/Lyapunov函数

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出版年

2024
三门峡职业技术学院学报
三门峡职业技术学院

三门峡职业技术学院学报

影响因子：0.186
ISSN：1671-9123
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