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基于双目视觉的球形果实单体采摘终端装置研究

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设计以球形果实单体为对象的采摘终端装置,该装置主要由双目视觉系统、嵌入式控制核心、机械臂与采摘器组成.对番茄果实图像识别进行了算法设计,提出了约束性Hough变换圆形检测算法完成了遮挡果实分割,基于改进P MF立体对应点算法实现了果实左右图像的立体匹配,获取果实三维质心坐标.通过对番茄、苹果、柑橘3类果实的采摘试验,结果表明:装置各模块能够协调稳定工作,采摘终端对成熟果实的成功识别率达87.5％;成功采摘率达85％.
Research on the single spherical fruit picking terminal device based on a binocular vision

王润涛、李明、龚振平

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岭南师范学院信息工程学院,广东 湛江 524048

东北农业大学农学院,黑龙江 哈尔滨 150030

双目视觉 球形果实 采摘终端 特征提取 立体匹配

中国博士后科学基金黑龙江省博士后基金东北农业大学 SIPT 项目

2016M601406LBH-Z15024201610224003

2018

食品与机械
长沙理工大学

食品与机械

CSTPCD北大核心
影响因子：0.89
ISSN：1003-5788
年,卷(期)：2018.34(7)
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