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一种基于K60自平衡测量方法的研究及实验

Research and experiment based on K60 self-balance measurement method

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针对自平衡车的平衡方法和姿态参数测量问题,利用空间旋转的旋转轴和旋转角度—四元数计算姿态角,采用串级PID控制方法研究自平衡车平衡参数,给出平衡车中各平衡参数的测定实验方法,内环采用增量式PI控制,外环采用位置式PD控制,测量得出最佳内环、 外环平衡参数和零点漂移值.自主搭建软硬件平衡试验模型,在K60上实现各方法.实验表明,通过对平衡姿态参数的测定实验,利用四元数、 串级PID控制方法设计的自平衡车能够保持平衡.

刘高华、冯礼群、李昌禄、郑泽、孟龄欣

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天津大学电气自动化与信息工程学院,天津 300072

天津大学微电子学院,天津 300072

平衡参数 PID控制方法 四元数

2018年广州市科技计划重大专项

201802020008

2021

10.3969/j.issn.1672-4305.2021.01.004

实验室科学
南开大学　中国高等教育学会

实验室科学

影响因子：0.805
ISSN：1672-4305
年,卷(期)：2021.24(1)
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