摘要
随着工业机器人技术在制造业中的发展与应用,工业机器人在陶瓷喷涂喷釉工艺中展现出巨大潜力,传统陶瓷施釉主要依赖手工操作,这种方法不仅对操作者的技能要求高,且工作环境恶劣,粉尘危害严重,生产效率较低,难以满足大批量生产的需求.为了解决这些问题,本文研究了工业机器人在陶瓷喷釉过程中的控制策略,提出了梯形时间标度算法,并针对关节空间与任务空间轨迹规划进行了深入研究,为了在任务空间中实现直线运动,本文还提出了螺旋运动和解耦旋转与平移两种方法.利用MATLAB仿真,本文比较了梯形时间标度法在关节空间和任务空间中的轨迹,并建立了梯形时间标度数学模型来优化喷釉机器人的运动轨迹.研究结果表明,通过合理的轨迹规划,可以显著提高工业机器人在陶瓷喷釉应用中的运行效率,实现高效、平滑且符合动力学要求的运动.
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