天津理工大学学报2010，Vol.26Issue(1) ：21-24.

3-DOF并联机器人奇异位形分析

Analysis of the singularity of 3-DOF parallel manipulator

赵洪全 赵新华
天津理工大学学报2010，Vol.26Issue(1) ：21-24.
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3-DOF并联机器人奇异位形分析

Analysis of the singularity of 3-DOF parallel manipulator

赵洪全 1赵新华1
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作者信息

  • 1. 天津理工大学,机械工程学院,天津,300384
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摘要

通过对3-DOF并联机器人机构的分析,采用UG建立其三维模型;采用空间闭环向量法建立运动学反解方程,得到其全部解;通过MATLAB软件对机器人运动学进行数值仿真,以验证位置反解的正确性.采用求导法求出了雅克比矩阵,在此基础上对奇异位形进行分析.

关键词

3-DOF并联机器人/位置反解/雅克比矩阵/奇异位形

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基金项目

国家自然科学基金(50675156)

国家高技术研究发展计划项目(863)(2007AA04Z203)

天津市应用基础与前沿技术研究计划重点项目(07JCZDJC09100)

出版年

2010
天津理工大学学报
天津理工大学

天津理工大学学报

CSTPCD
影响因子：0.307
ISSN：1673-095X
参考文献量2
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