武警工程大学学报2016，Vol.32Issue(2) ：33-36.

三关节机器人滑模控制器设计

Design of Sliding Mode Controller for Robot with Three Joints

马莉丽
武警工程大学学报2016，Vol.32Issue(2) ：33-36.
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三关节机器人滑模控制器设计

Design of Sliding Mode Controller for Robot with Three Joints

马莉丽1
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作者信息

  • 1. 武警工程大学装备工程学院,西安,710086
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摘要

为了使三关节机器人关节具有良好的理想轨迹跟踪性能,将机器人动力学模型分解为名义模型和建模误差两部分,用跟踪位置误差和速度误差定义滑模函数,设计控制律,从而构成基于名义模型的PI鲁棒滑模控制器.通过定义积分型的Lyapunov函数,证明了控制系统是全局渐近稳定的.仿真实验验证了滑模控制器设计的有效性,结果表明三关节能在3 s内实现对理想轨迹的跟踪,三关节均具有良好的位置跟踪和速度跟踪性能;并且通过合理选择控制器参数,能够消除滑模控制器输出所存在的抖振现象.

关键词

三关节机器人/滑模控制/轨迹跟踪

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基金项目

国家自然科学基金(51005246)

出版年

2016
武警工程大学学报
中国人民武装警察部队工程学院

武警工程大学学报

影响因子：0.05
ISSN：2095-3984
被引量1
参考文献量8
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