排爆机器人机械臂动力学模型及迭代学习控制研究

Research on Dynamical Model of Explosive-Handling Robot's Manipulator and Iterative Learning Control

马莉丽¹

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作者信息

1. 武警工程大学装备管理与保障学院,西安,710086
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摘要

为了使排爆机器人机械臂关节具有良好的轨迹跟踪和位置镇定性能,采用Lagrange分析力学方法建立机械臂系统动力学方程,得到系统动力学模型,通过引入未建模动态项克服系统动力学模型的不精确性,从而设计PID型迭代学习控制器构成机械臂智能控制系统.仿真实验验证了控制器设计的有效性,实验结果表明:控制系统具有良好的轨迹跟踪和位置镇定性能;各关节具有较快的误差收敛速率;控制系统对未建模动态具有良好的适应性.

关键词

排爆机器人/机械臂/动力学模型/智能控制

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出版年

2020

武警工程大学学报

中国人民武装警察部队工程学院

武警工程大学学报

影响因子：0.05

ISSN：2095-3984

参考文献量14

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