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仿人机械臂的运动仿真分析

Motion Simulation Analysis of Humanoid Robotic Arm

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为降低仿人机械臂的设计成本,利用ADAMS仿真平台建立仿人机械臂的虚拟样机系统,验证其性能指标.首先,通过PRO/E建立仿人机械臂的三维模型,然后将其导入ADAMS软件中验证其运动学与动力学;其次分析人臂在取物时的运动过程,并通过ADAMS仿真机械臂对应的运动过程;最后利用MATLAB与ADAMS建立仿人机械臂的联合仿真控制系统,并对其进行仿真分析.通过仿真结果表明,所设计的仿人机械臂具有良好的动态性能、轨迹跟踪能力与抗干扰能力,能较好的模仿人臂运动完成一系列动作.

王春荣、夏尔冬、高浩、邱丽梅、刘建军

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三明学院 机电工程学院,福建 三明 365004

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仿人机械臂 ADAMS MATLAB 联合仿真

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2018

榆林学院学报
榆林学院

榆林学院学报

影响因子：0.19
ISSN：1008-3871
年,卷(期)：2018.28(6)
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