具有未知参数的拉格朗日系统的安全跟踪控制
Safe Tracking Control of Lagrangian Systems with Unknown Parameters
李佳音 1张会1
作者信息
- 1. 烟台大学数学与信息科学学院,山东烟台 264005
- 折叠
摘要
针对具有未知参数的拉格朗日系统,研究了安全跟踪控制问题.首先采用back-stepping 方法,设计跟踪控制器用于解决系统的轨迹跟踪问题.其次构造了自适应控制障碍函数,通过该函数得到的安全控制器确保系统状态远离安全集的边界.然后结合所提出的跟踪控制器以及自适应控制障碍函数约束产生了二次规划,基于二次规划设计安全跟踪控制器,使得系统安全的同时尽可能地跟踪到参考信号.最后仿真结果验证了所提出方法的有效性..
Abstract
A discussion is presented on safe tracking control problem of Lagrangian systems with unknown parame-ters.Firstly,a tracking controller is designed for trajectory tracking by the backstepping method.Then an adaptive control barrier function is constructed to design the safety controller,such that the system state is far from the boundary of the safety set.Based on the tracking controller and adaptive control barrier function constraints,the quadratic program is generated,and further a safety tracking controller is designed to make the system track the ref-erence signal as closely as possible under the premise of safety.The simulation results are given to illustrate the ef-fectiveness of the proposed method.
关键词
拉格朗日系统/控制障碍函数:二次规划/安全/跟踪控制Key words
Lagrangian system/control barrier function/quadratic program/safety/tracking control引用本文复制引用
基金项目
国家自然科学基金资助项目(61703359)
国家自然科学基金资助项目(62073275)
出版年
2024
国家科技期刊平台
NSTL
万方数据