摘要
在市政管道清淤工作中,机器人技术可以提高工作效率,减少人力成本,提高清淤质量.然而,在清淤机器人工作过程中,经常会遇到各种障碍物,需要进行避障路径规划,以提高机器人的安全性、工作效率和适应性.该文在介绍清淤机器人的总体结构设计、控制系统、传感器系统设计以及人机交互系统设计的基础上,阐述神经网络逆系统的基本原理和方法,以及清淤机器人的设计和实现,探讨神经网络逆系统在清淤机器人避障路径规划中的应用.通过仿真验证证明,基于神经网络逆系统能有效地控制非线性时变对象,不需要建立精确的数学模型,其鲁棒性强、适应性良好.针对清淤机器人运动和控制特点,搭建和训练基于神经网络逆系统深度学习的目标障碍物检测模型,应用于实际问题的模型求解,通过人工势场图中梯度信息的随机树新增节点,结合路径规划与缺陷或障碍物等目标的时空信息,优化机器人的避障路径,可以提高避障路径规划算法的运行效率.
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