摘要
在自行设计制作的自平衡车实物模型上,参考普通平衡车原有传感器及控制器的选型,重新调整基于PID的双闭环PID控制结构,提高了控制时信息传递的速度及系统反应速度.PID的系统控制中心实现控制小车在快速转向或前行及后转、退后等信息发出后,小车能快速响应,且利用传感器形成闭环系统,大幅度提高了灵敏度,加强了抗干扰能力.选用了体积更小的MPU6050 传感器,使控制系统更小巧、反应能力更快速和高效,还加入了HC-05 蓝牙传感器实现远程联网云操作控制,形成了自平衡小车控制系统.在机械传动设计、硬件选型上为小车选取了BTS7960 电机驱动,这个电机最大的好处是起动转矩足够大,电机稳定性高,最大转速与最大转矩相匹配,不至于超载将电机烧坏,性价比较高.实践结果表明,基于串级PID控制的控制系统能够有效控制两轮自平衡车的运行.
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