基于多传感器融合的智能巡检机器人避障控制方法

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中文摘要：为实现对机器人运动行为的最优控制,提出基于多传感器融合的智能巡检机器人避障控制方法.基于状态方程构建巡检机器人运动控制模型;在煤矿用液压支架巡检机器人上安装并布置多种传感器,并对多传感器数据进行融合,以实现机器人运动轨迹中障碍物的识别;引进PID模糊控制算法,进行机器人越障动作动态补偿与稳定控制.对比实验结果表明:设计的方法不仅可以满足机器人关节最优转矩运动需求,还可以减少控制中的机器人关节超调量.

作者：

管庆朋、李啟玉

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作者单位：

河南机电职业学院机电工程学院,河南郑州 451192

关键词：

多传感器融合智能巡检机器人 PID模糊控制避障

基金：

2024年度河南省高等学校重点科研项目2024年度河南省科技攻关项目

项目编号：

24B510004

出版年：

2024

装备制造技术

广西机械工程学会

装备制造技术

影响因子：0.252

ISSN：1672-545X

年,卷(期)：2024.(7)

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