摘要
为实现对机器人运动行为的最优控制,提出基于多传感器融合的智能巡检机器人避障控制方法.基于状态方程构建巡检机器人运动控制模型;在煤矿用液压支架巡检机器人上安装并布置多种传感器,并对多传感器数据进行融合,以实现机器人运动轨迹中障碍物的识别;引进PID模糊控制算法,进行机器人越障动作动态补偿与稳定控制.对比实验结果表明:设计的方法不仅可以满足机器人关节最优转矩运动需求,还可以减少控制中的机器人关节超调量.
基金项目
2024年度河南省高等学校重点科研项目(24B510004)
2024年度河南省科技攻关项目()
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