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基于ROS的智能车道偏离预警系统设计

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随着智能交通系统的迅速发展,车道偏离预警系统(LDWS)作为先进驾驶辅助系统(ADAS)的重要组成之一,已经成为近年来的研究热点.该文基于机器人操作系统(ROS)环境,开发并测试一款用于阿克曼结构小车的车道偏离预警系统.系统采用计算机视觉结合激光雷达(LIDAR)和惯性测量单元(IMU)等传感器数据,通过数据融合提高了车辆状态估计的准确度.系统利用边缘检测算法结合霍夫变换对采集到的图像进行处理,选定图像中感兴趣区域进行特定区域的直线识别,通过筛选排除不符合车道线特征的直线,进而精确的识别车道线.然后,利用激光雷达对小车周围的环境信息进行采集,获取小车周围环境的点云图像,为小车前进状态提供精确的参考.最后,通过ROS对各种传感器数据进行分析,根据车辆的实时状态和传感器数据预测车道偏离,并向驾驶员发出实时警告.通过实验证明,该系统的信息采集部分能够对车道线进行精确的识别,基于ROS的智能车道偏离预警系统在技术上是可行的,具有较好的车道线识别性能.

冯子睿、王刚、邓嘉钒、李昆鹏、黄伟晟

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桂林电子科技大学 机电工程学院,广西 桂林 541004

车道偏离预警系统(LDWS) 机器人操作系统(ROS) 计算机视觉 智能小车

2023年国家级大学生创新创业训练计划项目

202310595057

2024

装备制造技术
广西机械工程学会

装备制造技术

影响因子：0.252
ISSN：1672-545X
年,卷(期)：2024.(9)