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番茄采摘机械臂的设计与研究

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针对标准化温室番茄的种植模式,以Denvit-Hartenburg(D-H)法建立四自由度采摘机器人运动学模型,对四自由度番茄采摘机械臂的正运动、逆运动进行分析.依据采摘所需空间确定机械臂各杆长,基于蒙特卡洛法对采摘机械臂的工作空间进行分析.将各关节处于极限位置,获取各关节扭矩,完成关节电机选型.使用SolidWorks软件绘制机械臂三维模型并完成装配、加工、制作机械臂,完成机械臂机械系统设计.分析结果表明,该机械臂能满足标准化温室番茄采摘的要求,在降低人工劳动强度和生产成本方面有着重要的意义,为四自由度机器人的设计提供一定的理论依据.
Design and Research of Tomato Picking Robot Arm

Tomato pickingMonte Carlo methodDenvit-Hartenburg(D-H)methodKinematicsDegrees of freedom

仝敏

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陕西国防工业职业技术学院智能制造学院,陕西 西安 710300

番茄采摘 蒙特卡洛法 Denvit-Hartenburg法 运动学 自由度

陕西国防工业职业技术学院2023年度科研计划

Gfy23-03

2023

10.16086/j.cnki.issn1000-0380.2022070053

自动化仪表
中国仪器仪表学会 上海工业自动化仪表研究院

自动化仪表

CSTPCD
影响因子：0.655
ISSN：1000-0380
年,卷(期)：2023.44(7)
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