摘要
针对含有人体模型的五自由度半主动座椅悬架系统,设计一种基于趋近率的滑模控制器.通过引入自适应控制算法,对系统模型简化过程中产生的扰动及外界干扰进行估计,并在简化模型的基础上采用模糊算法,对滑模控制中趋近速率参数进行优化,在保证趋近速率的同时,提高系统的鲁棒性;采用双曲正切函数替代切换项中的符号函数使得系统在切换过程中更加连续,有效降低滑模控制中的抖振问题;根据Lyapunov稳定判据证明了系统的鲁棒稳定性.数值仿真表明,采用该控制器的座椅悬架较采用PID控制及被动控制的座椅悬架减振效果得到了明显改善,C级路面上时座椅悬架振动加速度值相较于PID控制与被动控制的座椅悬架分别下降25.1％与57.2％,冲击工况下分别下降16.9％与63.7％,并具有较好的跟踪性能.
基金项目
天津大学-皇家墨尔本理工大学先进汽车技术联合研究中资助项目(2016-2019)
NETL
NSTL
维普
万方数据