摘要
多电机协同控制历来处于运动控制领域的核心位置,在现代工业自动化发展过程中扮演着一个不可或缺的角色.针对多电机协同控制易受非线性、外界扰动等不确定性因素影响,提出了一种基于积分滑模控制的协同控制策略.以幂次趋近率为基础,引入反余切函数改变幂次趋近项系数,又加入指数项,使系统状态在远离滑模面时快速接近滑模面,接近滑模面时又减缓速度减少抖振.改进了偏差耦合控制结构,提升了系统受扰后的动态响应、跟踪能力.最后,基于李雅普诺夫稳定性理论对系统进行收敛性分析,并通过仿真试验对比验证所提方法策略的有效性.
基金项目
国家自然科学基金(51675253)
国家重点研发计划项目(2016YFF0203303-04)
兰州理工大学红柳一流学科建设项目()
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