摘要
提出一种新型浮动基多机协调并联吊运系统,该系统由3台浮式机器人及柔索并联系统构成.以该系统为研究对象,利用D-H变换及齐次变换矩阵对整个系统进行运动学建模.根据流体力学理论建立了浮基的垂向的动力学方程.针对不同的吊运系统构型,利用拉格朗日方程分别建立了吊运系统的动力学模型.引入数值分析的思想,提出一种新的模型用于描述由于负载运动与浮基运动所产生的双向动力学耦合.并结合实例,采用数值仿真的方法,对不同耦合情况下整体系统在垂向的动力响应进行了分析比较.所得结论可用于该机构进一步的理论研究及样机研发,也可用于起重船吊物系统的动力响应研究.
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